Nauka zajmująca się mapami, ich składnikami, oraz metodami konstruowania map to kartografia. Główną przyczyną wykształcenia się, oraz rozwoju tej nauki były praktyczne potrzeby społeczeństwa ludzkiego powstałe w związku z rozwojem gospodarki rolnej, administracji, przemysłu itp. Niektórzy badacze twierdzą że powstanie map jest starsze od sztuki pisania. Już ludy pierwotne posługiwały się rysunkami przedstawiającymi najbliższą okolicę. Współczesne plemiona zamieszkujące Syberię, czy Eskimosi także wykazują zdolności konstruowania prymitywnych map. W starożytności sporządzano plany miast Babilonii. Fenicjanie i Kartagińczycy skonstruowali liczne, niestety nie zachowane do dziś, mapy żeglarskie. Kartografowie Egiptu już w drugim tysiącleciu przed naszą erą sporządzali szkice topograficzne. Wykonywano je na podstawie pomiarów granic pól. Powstanie w ok. 320 r. p.n.e. egipskiej Szkoły Aleksandryjskiej- wpływowego ośrodka nauki wraz z największą na świecie biblioteką przyczyniło się w znacznym stopniu do rozwoju kartografii. Mapy egipskie wykorzystywane były przez takich geografów greckich jak Herodot, czy Eratostenes. Ten ostatni wykorzystał właśnie mapy egipskie do swojego pomiaru obwodu Ziemi. Jednym z największych geografów a także kartografów starożytności był Klaudiusz Ptolemeusz, grecki uczony który kształcił się w Aleksandrii. Jest on autorem monumentalnego dzieła Geografia, którego znaczna część poświęcona jest zagadnieniom związanym z konstrukcją map i globusów. Główną zasługą Ptolemeusza dla kartografii jest nadanie mapom podstawy matematycznej w postaci układu południków i równoleżników, oraz orientacji map w kierunku północnym. Starsze mapy orientowane były najczęściej ku wschodowi.
Liczni podróżnicy arabscy, oraz chińscy przyczynili się do rozwoju kartografii tworząc żeglarskie mapy odkrytych obszarów. Pierwotnie mapy żeglarskie wykreślano zastępując układ południków i równoleżników różą wiatrów. Takie mapy umożliwiały żeglarzom określenie kierunku żeglugi, podczas gdy obliczanie odległości ułatwiła odpowiednia skala. Mapy te zwane mapami kompasowymi wykorzystywane były najszerzej w średniowieczu. Okresem intensywnego rozwoju sztuki kreślenia map było odrodzenie. Rozwój ten był uwarunkowany głównie prowadzonymi w tamtym czasie odkryciami geograficznymi, a także wynalazkiem druku. Uzyskano więc możliwość zwielokrotniania map. Jednym z bardziej zasłużonych kartografów w dziejach ludzkości był Gerard Merkator, flamandzki kartograf i geograf. Uważany jest on za twórcę współczesnej kartografii. Jego główną zasługą było stworzenie solidnych podstaw matematycznych do rozwoju kartografii oraz wyeliminowanie błędów popełnionych przez Ptolemeusza. Merkator skonstruował w XVI w. mapę, która stała się bardzo użyteczna w żeglarstwie, ponieważ kąty na tej mapie przedstawione były bez zniekształceń. W następnych wiekach sporządzano liczne mapy stosując coraz to nowe odwzorowania. W XVIII w. przełomowym momentem było opracowanie metody poziomicowej. Mapy dziewiętnastowieczne powstały głównie na skutek podróży eksploracyjnych do nieznanych zakątków świata. Początek XX wieku przyniósł szereg wielkich wynalazków wśród nich radio i lotnictwo. Zastosowanie radia pozwoliło na dokładniejsze oznaczenie długości geograficznej, lotnictwo umożliwiło sporządzanie map na podstawie zdjęć lotniczych. Współcześnie mapy kreśli się w oparciu o zdjęcia lotnicze, bądź satelitarne. Rozwój techniki umożliwił rozpowszechnienie się specjalistycznych metod komputerowych do konstrukcji map.