Pod względem ustrojowym Rzym okresu wczesnego cesarstwa nie wiele różnił się od republiki. Cesarze, choć de facto byli monarchami, utrzymywali szereg republikańskich instytucji i urzędów. Między innym nadal działał rzymski Senat oraz konsulowie.
Pierwszym cesarzem był Oktawian August. Przyjął on przydomek Cezar, na cześć swojego wuj – Juliusza Cezara. Używał także tytułu imperatora, oznaczał on tytuł wodza. August posługiwał się także tytułem Augustus, co znaczyło wywyższony przez bóstwo. Stąd przeszedł do historii pod imieniem – Oktawian August. Określono go mianem princepsa (łac. Pierwszy). Był zgodnie z tą terminologią pierwszym obywatelem Rzymu oraz najbardziej znaczącym politykiem. Od tego cesarskiego tytułu pochodzi określenie ustroju przez niego wprowadzonego – pryncypat. W ręku cesarza pozostawała wyłączna kontrola nad armią, nad najważniejszymi prowincjami państwa, a także nad powoływaniem urzędników na część nowo utworzonych stanowisk w administracji. Zlikwidowane został komicja, a głównym ciałem kolegialnym mającym obok cesarza największe znaczenie dla podejmowania decyzji w państwie pozostał Senat. Kolejni cesarze mieli jednak wpływ na jego skład oraz podejmowane przez Senat decyzje. Za czasem do grona senatorów zostali do popuszczeni także obywatele pochodzący z innych prowincji Imperium Rzymskiego. Jedynym kryterium ich wyboru miała być ich lojalność i oddanie dla cesarza.
Oktawian August podczas swojego panowania:
- usunął zgromadzenie obywateli Rzymu
- utrzymał Senat i urząd konsuli; znaczenie tego pierwszego zaczęło jednak systematycznie maleć
- uznał się za najwyższego kapłana
- pełnił ścisłą kontrolę nad urzędnikami w prowincjach, nad namiestnikami Rzymu; częścią prowincji zarządzał on sam
- przeprowadził reformę wojska; służba od tej pory trwała od 16-24 lat; żołnierze po jej zakończeniu otrzymywali zapłatę oraz ziemię; za jego panowania została w Rzymie utworzona armia zawodowa, która zastąpiła „pospolite ruszenie” z okresu republiki;
Istniały dwa sile elementy, które spajały państwo. Mianowicie była to osoba cesarza (i autorytet dynastii) oraz coraz powszechniej dokonująca się romanizacja. Państwo, choć podzielona na prowincje, między którymi istniały znaczne różnice zarówno w sferze gospodarki, jak i w sferze kulturalnej, zachowywało jedność w dużej mierze dzięki cesarzowi, który jako najważniejsza osoba w państwie spajał je i integrował. Z czasem również rzymskie wzorce kulturowe stawały się coraz bardziej popularniejsze, docierając nawet na obrzeża państwa.
Przez dwa wieki cesarstwo rzymskie cieszyło się pokojem. Rozwijał się handel oraz rozbudowywały miasta. W II w. zaczął się powolny upadek gospodarki, kolejni cesarze byli obalani przez wojskowych, toczyły się także walki Imperium z Persami oraz z Germanami. Po śmierci Oktawiana Augusta na tronie zasiadł cesarz Tyberiusz, później Kaligula (okres skandali politycznych i obyczajowych; terror; cesarz został zamordowany). Kolejno po nim panowali: cesarz Klaudiusz, Neron (za jego panowania w 64 r. wybuch ogromny pożar Rzymu). Po jego śmierci wybuchły walki domowe w Rzymie.Wygrała je dynastia Flawiuszy. Po nich władzę objęła dynastia Antoniuszy. W 284 r. cesarzem został Dioklecjan. Od jego panowania ten okres w dziejach rzymskiego cesarstwa otrzymał nazwę – dominat. Dioklecjan wprowadził władzę absolutną, władzę opartą na armii i biurokracji. Cały kraj został podzielony na prefektury (4), na diecezje (13) oraz na prowincje (100). Przeprowadzona została reforma wojska. Rozwijało się budownictwo wojskowe i miejskie. W 306 roku na tron cesarski wstąpił Konstantyn Wielki. Za jego panowania utworzona została nowa stolica imperium w Konstantynopolu, zniesiono urzędy senatorskie, oddzielono władzę cywilną od wojskowej, przeprowadzona została reforma skarbowa. W 313 r. cesarz wydał edykt mediolański, który zrównywał chrześcijaństwo z religią rzymską.