Średniowiecze – to okres w historii, który trwał od V do XV wieku. W tym czasie w Europie doszło do ukształtowania społeczeństwa feudalnego. Na czele tego społeczeństwa stał król (suzeren), podlegali mu seniorzy świeccy i duchowni (książęta, hrabiowie, margrabiowie, baronowie i biskupi). Nieco niżej znajdowali się ich wasale, czyli rycerze. Na samym dole drabiny społecznej byli wasale niższego szczebla, czyli chłopi.
Stan rycerski wywodził się z drużyny, która miała za zadanie bronić księcia i ten sam cel, czyli służba wojskowa przypadła rycerstwu. Do XIII wieku stan był otwarty, co oznaczało, że jego członkiem mógł zostać każdy młody mężczyzna. Z czasem jednak do stanu rycerskiego zaczęto przyjmować jedynie „dobrze urodzonych”, tylko w Anglii stan rycerski nie został „zamknięty”. Inną sposobnością wejścia do stanu, niż przez urodzenie było otrzymanie tytułu szlacheckiego od monarchy. Pełne średniowiecze było złotym okresem dla rozwoju rycerstwa, ale XIV i XV wiek przyniósł już nieoczekiwany kryzys dla tego stanu, związany m.in. z obniżeniem roli rycerstwa na rzecz zawodowej armii. Warto dodać, że nie każdy, wojak był rycerzem, piechota to nie rycerstwo, a zaciągnięci do walki chłopi.
Aby zostać rycerzem, należało wcześniej przejść etap giermka (pomocnik rycerza), a następnie zostać pasowanym na rycerza. Giermek to chłopak (mający około 7 lat), który został oddawany na dwór pana feudalnego, aby tam uczyć się dobrych manier oraz sztuki rycerskiej. W ramach nauki giermek usługiwał przy posiłkach, uczestniczył w polowaniach, czyścił zbroje rycerza, uczył się władać bronią, jeździć konno, strzelać z łuku oraz grać na np. lutni. Oprócz nauki usługiwał swemu rycerzowi. Kiedy wykazał się odwaga i poświęceniem, miał wówczas około 21 mógł zostać pasowany na rycerza.
Istnieje dokument opisujący ceremoniał pasowania Wilhelma, hrabiego Holandii, wybranego w 1245 na króla Niemiec (dokument pochodzi z XIII wieku). Według zapisu źródła pasowanie na rycerza miało następujący przebieg:
- po uroczystej mszy świętej król czeski przeprowadził giermka przed kardynała, dokonał jego prezentacji i prosił duchownego o przyjęcie ślubów, aby ten „mógł wejść w nasze grono rycerzy”,
- reguła stanu rycerskiego wymagała od niego: „przede wszystkim słuchać codziennie mszy …; odważnie walczyć w obronie wiary katolickiej…; bronić Kościoła od jego napastników; wdowy i sieroty wspierać w potrzebie; unikać wojen niesprawiedliwych…; staczać pojedynek w obronie każdego niewinnego; uczęszczać na turnieje tylko dla ćwiczeń; cesarzowi rzymskiemu czci okazywać…; żyć nienagannie wobec Boga i ludzi”,
- następnie giermek kładł ręce na mszale i tak składał uroczyście przysięgę, że będzie przestrzegał zasad stanu rycerskiego,
- nowo pasowany dostawał pas rycerski i ostrogi,
- ostatnim aktem pasowania była trzykrotnie rozegrana walka, uroczystość kończyła kilkudniowa zabawa.
Podstawowym zajęciem rycerstwa była walka zbrojna, co wymuszało posiadanie odpowiedniego uzbrojenia oraz konia bojowego. Rycerz był zobowiązany posiadać trzy konie: jednego (jucznego ) do przewozu rynsztunku, drugiego (specjalnie wytresowanego rumaka) przydatnego do walki oraz trzeciego wierzchowca, którym poruszał się do miejsca bitwy. Rycerz podczas walki był ubrany w kolczugę (kolcza), zbudowaną z zaplecionych kółeczek. Następnie wyparła ją zbroja płytowa (zbudowana z metalowych płyt) często także stosowano zbroje płytową nałożoną na kolcza. Jako ochrona służyła także tarcza i hełm. Do walki używał kopii, służącą tylko do przebijania zbroi (długa około 4 metry). Rycerz był uzbrojony także w miecz, topór lub inny przedmiot służący do walki. Przy pasie nosił zawsze mizerykordie, czyli mały niewielki sztylet służący do zadawania śmiertelnych ciosów.
Za rycerzem zawsze podążał giermek, który musiał dbać o wyposażenie i uzbrojenie rycerza.
Aby posiadać odpowiednie do obowiązków konia i oręż rycerz musiał być majętny. Dlatego król nadawał mu odpowiednie przywileje za zasługi indywidualne, były to immunitety sądowe lub ekonomiczne. Czasem rycerstwo otrzymywało przywilej grupowe np. pozwalające posiadać ziemię, dzięki temu stan nie należał do biednych lecz uprzywilejowanych grup społecznych. Podstawowym obowiązkiem rycerza było stawiać się na każde wezwanie swego pana feudalnego w zamian za ziemię (lenno). Miał też obowiązek subsydiowania finansowego swojego seniora tzn. np. w razie konieczności musiał go wykupić z niewoli. Z chwilą nie wywiązania się ze swoich obowiązków mógł stracić lenno.
Rycerz był zobowiązany również do służby i posłuszeństwa królowi jako suzerenowi. Jednocześnie musiał opiekować się swoimi wasalami tzn. powierzonymi sobie chłopami i mieszczanami. W razie wojny, pożaru lub innego zagrożenia rycerz miał obowiązek udzielić swoim poddanym schronienia na zamku. Mógł też służyć im inną pomocą lub radą. Jeśli rycerz posiadał swoją damę serca był zobowiązany jej służyć i składać hołd.
Miejscem życia rycerzy był wczesnośredniowieczny gród, a w późniejszych latach zamek, w którym znajdowała się również załoga rycerza. W chwili wybuchu wojny rycerz miał obowiązek zgłosić się u swego pana (seniora) wraz z załogą. Był zobowiązany do posłuszeństwa swojemu suzerenowi, czyli królowi. Podczas wojny ciężkozbrojny wojownik (rycerz), zaczynał bitwę szarżą i używał długiej broni drzewcowej.
Podczas pokoju rycerz był zobowiązany do utrzymania pełnej gotowości zbrojnej i kondycyjnej, dlatego odbywał liczne ćwiczenia, różnego rodzaju treningi, polowania, oraz turnieje.
Oprócz walki i ćwiczeń rycerz zajmował się uprawą własnej ziemi, nadanej mu przez swego pana feudalnego, chociaż na terenie Niemiec spotykano tzw. raubritterów, którzy zajmowali się rabunkiem na szlakach kupieckich.
Obowiązkiem rycerza była walka w obronie wiary chrześcijańskiej i Kościoła, jako przykład należy podać liczny udział rycerstwa w krucjatach, przeciwko niewiernym, organizowanych przez Kościół katolicki w latach 1095 – 1261. Innym przejawem dbałości o Kościół było wsparcie materialne np. przez fundowanie świątyń lub nadawanie dóbr zakonom.
Rycerstwo jako stan społeczny posiadało:
- herb,
- legendę herbową,
- zawołanie,
- zamek (zamki) lub warownie,
- kodeks honorowy,
- sławę, o której śpiewali trubadurzy i minstrele.
Średniowiecze to okres kształtowania się kultury rycerskiej, zamki jako miejsca życia rycerzy stanowiły ważne ośrodki rozwoju kultury. Gościem tych ośrodków byli trubadurzy, opiewający ideały rycerskie, często zalety konkretnego rycerza. Najsłynniejszymi trubadurami na terenie Francji byli de Bron i de Ventadour, przyjmowani na zamku przez Eleonorę Akwitańską. Na utworach trubadurów rozwija się liryka miłosna, która z kolei sławił szlachetny stosunek rycerzy do swoich dam serca. Na przełomie XII i XIII wieku w Niemczech pojawiła się grupa poetów zwanych Minnesingerami (Minne znaczy wspomnienie), najważniejsi z nich, to Dietmar z Aist, Wolfram von Eschenbach oraz Walter von der Vogelweide. Od XI do XVII na terenie Irlandii, Szkocji, Walii i Bretanii pojawiła się grupa celtyckich poetów i pieśniarzy zwanych bardami. Wykonywali utwory o charakterze balladowym, opiewającym bohaterskie wydarzenia, w których uczestniczyli rycerze, walczący o wolność kraju.
Wiek XIV przyniósł poważne zmiany w stanie rycerskim, bowiem okazało się, że rycerze zakuci w zbroję nie są dynamiczni w walce, dlatego utworzono dwa rodzaje wojska: jazda lekką i ciężko zbrojną.
W feudalnej Polsce już na początku istnienia państwa (około XI wieku) wykształcił się podział na rycerzy i możnowładców. Dlatego rycerstwo podzielone z czasem na średnie i drobne zajmowało się jedynie walką, wojną i rozgrywaniem bitew. Możnowładcy z kolei skupiali się na gromadzeniu dóbr mogli też posiadać własną drużynę rycerską złożoną z rodowców (ci, którzy wywodzili swoje pochodzenie ze starożytnych rodów) i ministeriatów (rycerzy nadwornych). Na skutek rozwoju przywilejów ziemskich i immunitetów stan rycerski wyodrębnił własną osobowość prawną. W chwili kształtowania się monarchii stanowej część rycerzy na drodze nobilitacji stawała się stanem szlacheckim.