Twórcą ustroju, określanego mianem pryncypatu został Oktawian August. W swoich zamierzeniach nowy ustrój miał być według niego kontynuacją ustroju republikańskiego. Głównie miało się to wyrażać poprzez zachowanie dawnych państwowych instytucji politycznych. W istocie jednak mimo zachowania dawnych urzędów i instytucji republikańskich, August stawiając się w roli przedstawiciela ludu i pełnomocnika narodu rzymskiego, przejął de facto władzę w państwie. Skupił w swoim ręku władzę cywilną i wojskową. Władza Oktawiana Augusta miała charakter monarchiczny, mimo że była sprawowana z zachowaniem pozorów ustroju republikańskiego. Po jego śmierci pozycja jego następców uległa wzmocnieniu, a ustrój w II wieku przybrał formę monarchii absolutnej.
Celem Oktawiana Augusta jako princepsa, stało się uzyskanie nadrzędnej pozycji w państwie. Podobnie jak Juliusz Cezar, swoje rządy oparł na armii. Zdawał sobie sprawę z przywiązania obywateli rzymskich do ustroju republikańskiego, dlatego tez zdecydował się na zachowanie fasady tego ustroju. W historiografii ten okres jego rządów określa się często mianem – cesarstwa republikańskiego. Senat przyznał Oktawianowi: imperium prokonsularne, czyli bezpośredni zarząd nad wszystkimi prowincjami cesarskimi (do niego należały też płynące z nich dochody, miał także wpływ na obsadzanie stanowisk namiestników prowincji), władzę trybuna ludowego oraz najwyższego kapłana. Nieograniczona władza przysługiwała mu na terenie Egiptu. Tutaj wobec ludności miejscowej występował jako następca faraonów. Władza trybuna ludowego przyznawała mu status nietykalności, a jednocześnie jako trybun mógł zwoływać posiedzenia Senatu i zgromadzeń ludowych. Miał prawo inicjatywy ustawodawczej. Jako najwyższy kapłan sprawował władzę zwierzchnią nad sprawami kultu religijnego. W 23 r. p. Ch. Oktawian August zdecydował się zrezygnować z władzy konsula, jednak w zamian za to przyznane mu zostało tzw. imperium maius. Na jego mocy miał prawo do sprawowania naczelnej kontroli i dowództwa nad armią. Jednocześnie z tą funkcją wiązał się tytuł imperatora, który zwycięska armia nadawała swoim wodzom. Jak zostało wcześniej wspomniane wojsko stało się najważniejszym oparciem władzy princepsa.
Cesarz otrzymał tytuł pierwszego senatora (princeps senatus) oraz pierwszego obywatela (princeps civium). Oktawian August korzystał z szeregu uprawnień, do którym należało: układanie listy senatorów, prowadzenie międzynarodowej polityki, przedstawianie kandydatów na urzędy oraz zaopatrzenia Rzymu w zboże. Zakres władzy, jaką posiadał cesarz wynikała, jak można się domyślać z jego autorytetu oraz cech osobistych, ale także z połączenia w jego ręku uprawnień dotychczas przyznanych kilku urzędnikom, z państwowej propagandy oraz z przyznanych Oktawianowi tytułów. Osoba cesarza została otoczona nimbem boskości.
W okresie późniejszym za panowania kolejnych cesarzy, zakres władzy przyznanej princepsowi stał się jeszcze szerszy. Senat zgodził się na nadawanie obywatelstwa przez cesarza, o rozstrzyganiu przez niego o wojnie czy pokoju, mógł także zawierać przymierza i sprawował najwyższe sądownictwo w sprawach cywilnych i karnych. Cesarz mógł wydawać rozporządzenia, które z okresie późnego cesarstwa staną się źródłem prawa stanowionego. Do form rozporządzeń, które miał prawo wydawać należały: mandaty, edykty, dekrety, reskrypty.
Jedyną słabością ustroju cesarskiego okazała się być sprawa następstwa po zmarłym cesarzu. Ta kwestia stała się powodem wielu nieporozumień i konfliktów za czasów pryncypatu. Przekazywanie władzy następowało w drodze dziedziczenia albo też przez wybór następcy w drodze adopcji lub powołania współregenta jeszcze za życia panującego cesarza.
W okresie pryncypatu funkcjonowały zgromadzenia ludowe i Senat. Rola pierwszej z wymienionych instytucji sprowadzała się do wyboru urzędników. W II wieku zgromadzeniom została odebrana funkcja ustawodawcza. Przejął ją wówczas Senat.
Senat w koncepcji rządów Oktawiana Augusta miał stać się głównym elementem fasady republikańskich rządów. W początkowym okresie otrzymał więc dość szerokie uprawnienia ustawodawcze, ale także sądowe i administracyjne. Senat przejął uprawnienia ustawodawcze zgromadzeń ludowych. Pełnił także zarząd nad skarbem państwa, którego znaczna część dochodów zasilała jednak skarb cesarza. Z czasem rola Senatu uległa ograniczeniu, a instytucja ta stała się narzędziem w ręku cesarza. Na jego wniosek były bowiem uchwalane uchwały Senatu. Panujący miał prawo do zwoływania posiedzeń oraz prawo weta wobec uchwał senackich. Mógł także sam ustalać jego skład. Rola Senatu zmieniała się w czasie śmierci cesarza. Do tego organu bowiem należała decyzja o wyborze nowego władcy. Senat także przyznawał mu pełnię uprawnień. Od czasów cesarza Hadriana w systemie ustrojowym cesarstwa pojawiła się Rada cesarska, która podjęła walkę z Senatem o wpływy. W jej składzie znaleźli się cesarscy doradcy, rekrutujący się z senatorów, prawników i urzędników. Do zadań Rady należało formułowanie aktów ustawodawczych. Ponadto posiadała ona również uprawnienia sądowe i administracyjne.
W ustroju cesarskim został utrzymany urząd konsula, który w tym okresie był powoływany tylko na dwa lub cztery miesiące. Do jego czynności należało wypełnienie pewnych zadań, jak np. zapisy testamentowe czy ustanawianie liczby wyzwoleń. Konsulowie byli mianowani przez cesarza. Z czasem na urząd ten były wybierane osoby z otoczenia panującego. Urząd ten cieszył się popularnością, głównie ze względu na możliwość objęcia w zarząd prowincji po jego zakończeniu. Swoje stanowisko w państwie i przysługujące im kompetencje początkowo utrzymali także pretorzy. Z czasem jednak ich uprawnienia zostały przejęte przez nowych urzędników powołanych przez cesarza. Swoich uprawnień nie mogli wykonywać cenzorzy, bowiem ich rolę w państwie przejął cesarz. Edylowie zachowali uprawnienia sądowe jedynie częściowo (głównie w sprawach dotyczących handlu). W III wieku zaprzestano wyboru tych urzędników. Liczba kwestorów uległa redukcji (z 40 do 20). Swoje znaczenie stracił także urząd trybuna ludowego, bowiem jego uprawnienia zostały przejęte przez cesarza. Od III wieku nie wybierano już osób na ten urząd.
Cesarstwo stworzyło swoją rzeszę urzędników, których zadaniem stało się zawiadywanie zbiurokratyzowanym państwem. Władca wyznaczał swoich urzędników do wykonania określonych zadań. Byli oni tylko i wyłącznie przed nim odpowiedzialni, a władzę sprawowali w jego imieniu. Urzędy straciły cechę kolegialności. Do głównych urzędników cesarskich należeli:
- praefectus pretorio, który początkowo był dowódcą bocznej straży cesarskiej, z czasem uzyskał uprawnienia o charakterze administracyjnym i sądowym w sprawach cywilnych i karnych
- praefectus urbi, który początkowo zastępował cesarza w razie jego nieobecności w mieście; do jego zadań należało dbanie o porządek i bezpieczeństwo w Rzymie z czasem uzyskał uprawnienia sądownicze w sprawach cywilnych i karnych
- praefectus annonae, do jego zadań należało dostarczenie Rzymowi odpowiedniej ilości zboża, dbał także o jego rozdział i kontrolował ceny.
- praefectus vigilum zapewniał bezpieczeństwo w Rzymie, a ponadto sprawował sądownictwo w sprawach karnych o podpalenie, rabunek bądź kradzież.
- Szczególne znaczenie posiadał wśród cesarskich urzędników prefekt Egiptu. Cieszył się bardzo szerokimi uprawnieniami przyznanymi mu przez panującego.
- Ewolucja ustroju w starożytnym Rzymie
- Monarchia arystokratyczna
- Republika rzymska
- Cesarstwo - pryncypat - dominat