Litwa, zawierając unię z Polska pod koniec XIV wieku weszła na arenę europejskich wydarzeń politycznych. Kolejne lata przynosiły ciągłe zmiany dla tego państwa. Zmiany o charakterze nie tyle politycznym, które były oczywiste ze względu na stosunki łączące oba sąsiadujące państwa, ale również na terenie Litwy zachodziły przeobrażenia o charakterze gospodarczym i społecznym. W XVI wiek Litwa wkroczyła jako państwo rozwinięte, w którym stosunki ekonomiczne i ustrojowe były zbliżone do jej zachodniego sąsiada, czyli Polski. Zmiany, które zaszły polegały na stopniowym ograniczeniu roli możnowładztwa litewskiego, na powolnym formowaniu się stanu szlacheckiego. Zanikły również różnice pomiędzy warstwami chłopskiej ludności Litwy, które w konsekwencji doprowadziły do ukształtowania się jednolitej pod względem społeczno-prawnym warstwy. Te zmiany przyspieszyła również zapoczątkowana w latach 50-tych XVI wieku reforma rolna.
Dla rozwoju państwa litewskiego niezwykle istotne znaczenia miała kodyfikacja prawa, której po raz pierwszy dokonano w 1529 r. Wydano wówczas Statut Litewski. Zwiększył on uprawnienia polityczne, posiadane przez szlachtę, wprowadził również przywiązanie chłopa do ziemi oraz poddał go władzy sądowej pana.
Litewska szlachta dążyła, podobnie jak to miało miejsce w Polsce, do wzmocnienia swojego stanowiska w państwie. Ciągłym jednak zagrożeniem, z którym litewskie możnowładztwo musiało się liczyć, było państwo moskiewskie i jego rewindykacyjne dążenia. W tej sytuacji mimo, że dążąca do emancypacji, szlachta Wielkiego Księstwa Litewskiego gotowa była pójść na kompromis i zawrzeć kolejny układ z Polską, aby wzmocnić państwo. Stało się to również konieczne ze względu na perspektywę bezpotomnej śmierci Zygmunta Augusta, która mogłaby doprowadzić do zerwania więzów łączących oba państwa.
Król polski początkowo był niechętny ponownej unii. Jednak pod koniec swojego życia, mając za sobą doświadczenia wojny z Iwanem IV Groźnym, stał się jej gorącym zwolennikiem. Rokowania rozpoczęły się jeszcze na Sejmie w 1563-1564 r. Wówczas to Zygmunt August przelał swoje dziedziczne prawa do Litwy na Koronę. Pertraktację początkowo nie dawały oczekiwanego rezultatu, głównie ze względu na opór litewskiej magnaterii, która nie chciała w wyniku unii stracić swojej uprzywilejowanej pozycji. Ostateczne rozstrzygnięcie przyniósł rok 1569 i sejm polsko-litewskie w Lublinie.
W trakcie toczonych obrad niezadowoleni litewscy magnaci przerwali rokowania i wrócili na Litwę. W tej sytuacji Zygmunt August ogłosił wcielenie do państwa polskiego przygranicznych terenów Podlasia, zamieszkałych przez drobną szlachtę mazowiecką, oraz Wołynia i Naddnieprza, województwa kijowskiego i bracławskiego. Szlachta, zamieszkująca te ziemie została zrównana w prawach ze szlachtą Korony. W obliczu tych wydarzeń oraz pod nasilającym się naciskiem ze strony średniej szlachty Litwy, magnaci litewscy powrócili do Lublina. Tutaj 1 lipca została zaprzysiężona unia pomiędzy tymi dwoma państwami.
Zgodnie z postanowieniami unii oba państwa miała łączyć osoba władcy, który miał być wspólnie wybierany. Ponadto akt unii lubelskiej przewidywał prowadzenie wspólnej polityki zagranicznej i wojskowej, wspólny sejm, senat oraz monetę (osobno jednak bitą dla Polski i Litwy). Odrębnymi dla tych dwu państw pozostawały: urzędy (łącznie z najwyższymi urzędami państwowymi), wojsko, skarb i sądownictwo. Pomiędzy Koroną i Wielkim Księstwem Litewskim utrzymały się także odrębności ustrojowe. Unia zapewniła swobodę osiedlania się i nabywania ziemi szlachcie litewskiej i polskie na terenie Korony i Litwy. W ten sposób na terenie dwóch państw została utworzona wielonarodowa Rzeczypospolita.
Skutkiem zawarcia unii był awans miasta Warszawy do roli stolicy nowego państwa. Kraków i Wilno nadal zachowały status miast stołecznych, jednak to właśnie w Warszawie od tego czasu będzie się zbierał Sejm, tutaj odbywać się będzie elekcja, a w końcu także i w XVII wieku przeniesie się do tego miasta król wraz z całym dworem. O awansie Warszawy zadecydowało jej centralne położenie na mapie nowego państwa.
Unia lubelska jest bardzo rozbieżnie oceniana w historycznej literaturze. Większość historyków mówiąc o tych wydarzeniach kładzie nacisk na dobrowolność związku pomiędzy dwoma państwami, podkreśla także jego trwałość. Widzi w unii realnej przykład rozwiązania problemu państwa federacyjnego. Krytyka unii lubelskiej dotyczy głównie jej aspektów narodowych i klasowych. Unia miała ściśle szlachecki charakter. Była inicjowana i przeprowadzona wyłącznie w interesie tej warstwy społecznej. Pociągnęła więc za sobą masowy ucisk chłopstwa. Krytycy zwracają także uwagę na zahamowanie procesu centralizacji państwa, utrudnionego ze względu na dwuczłonowość państwa oraz na rozproszenie polskiego elementu na wschodzie.