W czasie rozmowy na Olimpie Atena zwraca uwagę na nieszczęśliwy los Odyseusza i prosi Zeusa o przychylność. Posejdon bowiem nie pozwala spokojnie płynąć wojownikowi do rodzinnej Itaki. Ciągle burzy toń morską. Bogini proponuje też zaangażować Telemacha do poszukiwań ojca.
Syn Odysa zwołuje wiec mieszkańców Itaki. Skarży się na zuchwalstwo zalotników jego matki, Penelopy. Prosi też zebranych o okręt i wioślarzy, bo chce wyruszyć na poszukiwania ojca. Nic to nie daje. Tłum nie zważa na tę prośbę i rozchodzi się. Interweniuje jednak Atena i Telemach wypływa w morze. Odwiedza dom Menelaosa. Podczas uczty słyszy opowieść o podstępie Odyseusza w bitwie o Troję. Dowiaduje się też, że ostatnio widziano go u bogini Kalipso. Telemach wraca więc do domu.
Tymczasem Zeus rozkazuje Kalipso, by uwolniła Odyseusza. Grek buduje tratwę i wypływa. Po 17 dniach dopływa do wyspy Feaków. Zostaje tu przyjęty bardzo godnie. W pałacu Alkinoosa bierze udział w igrzyskach, podziwia pieśni Demodoka. W jednej z nich słyszy o koniu trojańskim i zagładzie Troi. Wtedy postanawia wyjawić swoje imię. Opowiada zebranym o kolejnych swoich przygodach. Mówi m. in. o pobycie w kraju Lotofagów, o wyprawie do jaskini cyklopa Polifema, którego oślepił, narażając się w ten sposób na gniew Posejdona. Wspomniał również o Eolu. Dostał od niego wór z wiatrami, ale ciekawość żeglarzy zaprzepaściła szybki powrót do Itaki. Walczył też z olbrzymami, Lajstrygonami. Stracił wtedy jedenaście okrętów. Nie ominął opowieści o czarach Kirke, która zamieniła jego towarzyszy w świnie. Musiał z nią walczyć i zmusić do uwolnienia kolegów. To Kirke poleciła, by udał się do Hadesu. Tam ma odszukać ciało jej męża Elpenora, ale równocześnie spotka Tyrezjasza, który wywróży, ile jeszcze trudów go czeka i wskaże drogę do domu.
Odys zadziwił gospodarzy opowiadaniem o zejściu do podziemi i rozmowie z duchami. „Widział się” bowiem wtedy nie tylko z duchem zmarłej matki, ale i Achillesa, Agamemnona, Ajasa, a nawet Minosa, Tantala, Syzyfa i Heraklesa. Wrócił do Kirke ze zwłokami Elpenora, które pochowano. Przed ostatecznym rozstaniem z Kirke dowiedział się od niej o czyhających kolejnych niebezpieczeństwach. Dzięki temu bezpiecznie przepłynął obok wyspy syren oraz dwu wysp z potworami: Scyllą i Charybdą. Stracił jednak wszystkich swoich towarzyszy na wyspie Heliosa, ponieważ zjedli oni najlepsze krowy boga, za co zapłacili śmiercią od pioruna Zeusa. Wtedy już samotnie dopłynął do Kalipso, a od niej trafił do Feaków. Tu kończy się opowieść.
Król pociesza Odyseusza. Przepowiada mu rychły powrót do domu. Obdarowuje gościa licznymi prezentami, użycza swojego okrętu i serdecznie żegna. Nie wie nawet, że czeka go zemsta Posejdona. Kiedy Odys odpływa, żeglarze feaccy widzą, że ich okręt staje w pół morza i nie rusza się żadną siłą z miejsca. Władca szybko działa – stawia ołtarz ofiarny Posejdonowi i prosi boga o przebaczenie.
Odyseusz budzi się ze snu już na lądzie. Nie wie, gdzie jest. Zjawia się jednak Atena i oznajmia mu, że to jego ojczysta ziemia. Przebiera Odysa za żebraka i kieruje do chaty pasterza Eumajosa. Ten przyjmuje gościa ciepło i serdecznie. Nie poznając wędrowca, opowiada mu o zaletach męża Penelopy, o jej trudzie w walce z zalotnikami, którzy stają się coraz bardziej natrętni i bezczelni. Szykują nawet zasadzkę na Telemacha. Są więc niebezpieczni.
Syn zjawia się w chacie Eumajosa. Rozpoznaje tam swojego ojca. Radości nie ma końca, ale czas nagli i trzeba działać. Telemach opowiada więc o sytuacji na Itace. Odyseusz decyduje się udać do domu w przebraniu żebraka. Szykuje podstęp na zalotników i niewiernych służących. Wyrusza z Eumajosem. W domu rozpoznają go tylko: piastunka Eurykleja oraz pies Argos, bardzo zaniedbany i schorowany. Sypią się obraźliwe określenia i obelgi pod adresem Odysa – żebraka. Dochodzi nawet do bijatyki, kiedy w domu Penelopy pojawia się pijanica i obżartuch, stale nękający domowników. Odyseusz solidnie go obija i wyrzuca za bramę.
Nierozpoznany przez żonę podejmuje z nią rozmowę. Dowiaduje się, że ona ciągle jest mu oddana i wierna. Opowiada, jak wpadła na pomysł tkania i prucia całunu dla męża. Robi wszystko, aby tylko wydłużyć czas do podjęcia decyzji o zamążpójściu. Ciągle czeka na swojego ukochanego. Pod koniec rozmowy Odyseusz podpowiada, że nadszedł już czas, by urządziła zawody, podczas których wybierze zalotnika na męża.
Nazajutrz, podczas uczty zalotnicy – coraz bardziej rozjuszeni – nie szczędzą kpin i szyderstw. Atena zsyła na nich „szaleństwo”: są jak pijani, śmieją się bez opamiętania. Wchodzi Penelopa z wielkim mężowskim łukiem. Wyznacza zalotnikom zawody w strzelaniu. Próby się nie udają. Nikt nie może napiąć łuku. Wtedy dopiero zebranym ujawnia się Odys i pokazuje znak – bliznę z czasów młodości, a następnie napina łuk i przeszywa strzałą otwory dwunastu toporów ustawionych rzędem przez Telemacha.
Zaskoczeni zalotnicy truchleją. Zaczyna się rzeź. Odyseusz, z pomocą syna i pasterzy atakuje zebranych. Trwa zacięta walka. Giną wszyscy zalotnicy, a niewierni służący zostają powieszeni.
Penelopa do końca jest nieufna. Kiedy jednak Odyseusz wyjawia tajemnicę związaną z ich małżeńskim łożem, rzuca się mężowi w ramiona. Atena wspomaga małżonków i przedłuża im noc. Rankiem Odys udaje się do zagrody ojca, by naradzić się z nim, jak mają uniknąć zemsty rodzin pomordowanych zalotników. Starzec rozpoznaje syna również po ranie zadanej przez dzika przed laty. Nie zdążyli zacząć rozmowy na temat ciał zamordowanych, gdy zjawia się bogini wieści Ossa i informuje, że trupy wyniesiono i pogrzebano. Tymczasem na agorze zbierają się rodziny i przyjaciele ofiar. Zanosi się na śmiertelną walkę. Wtedy zjawia się Atena i ostrzegając przed gniewem Zeusa zaleca pojednanie. I tak też się staje.
W finałowej rozmowie Ateny z Zeusem zapada decyzja, iż Odyseusz zostanie królem Itaki, a miłość, z jaką będzie rządził, zjedna mu serca poddanych.