Sposób budowania postaci w Powrocie posła odpowiada poetyce komedii charakterów. Ta powstała i rozwinęła się w czasach baroku, a jej korzeni można doszukiwać się w bohaterach charakterystycznych dla włoskiej komedii dell’arte. Najwybitniejszym przedstawicielem gatunku był Molier, autor: Skąpca, Świętoszka, Mizantropa. Komedię charakterów cechuje to, że jej akcja jest oparta na cechach typowych bohaterów, a nie na przemyślnej intrydze czy zaskakujących zdarzeniach. Postacie są naszkicowane schematycznie, pozbawione głębszego portretu psychologicznego. Odznaczają się jaskrawością i wyrazistością – wiadomo, co sobą przedstawiają i czy są pozytywne czy negatywne (nawet ich imiona o tym mówią). Bohaterowie funkcjonują na zasadzie kontrastów sprzecznych cech ich charakterów. Co również istotne, w czasie trwania utworu nie zmieniają się. Ponadto cechy postaci poznajemy z wypowiedzi innych bohaterów lub ich samych.
Niemcewicz zbudował postacie na zasadzie typów osobowych potrzebnych mu do przekazania treści politycznej utworu. Podkomorzy, Podkomorzyna i Walery to patrioci i wzorowi obywatele. Są przedstawicielami średniej szlachty.Walery z Teresą stanowią szczęśliwie i ze wzajemnością, od zawsze, zakochaną w sobie parę. Starosta Gadulski jest przywiązanym do tradycji sarmackiej szlachcicem-konserwatystą, a jego żona to typ na siłę sentymentalnej modnisi. Jakub i Agatka są dobrymi, przywiązanymi do swoich państwa służącymi. Głównym tematem wielu komedii jest, występujący także w Powrocie posła, typ fircyka – uosabia go Szarmancki. To mający wysokie mniemanie o sobie bawidamek, utracjusz i łowca posagów.
Jako że podstawę konstrukcji postaci stanowią skrajne względem siebie pary, przeciwieństwami pod względem poglądów polityczno-społecznych, wartości i sposobu patrzenia na życie są małżeństwa Podkomorzych i Starostwa. Zestawienie par na zasadzie szczęśliwa miłość – nieszczęśliwa miłość występuje między Szarmanckim i Teresą z jednej i Walerym i Teresą z drugiej strony. Dodatkowo kontrast ten zostaje wzmocniony przez parę Jakub i Agatka.
Imiona i nazwiska bohaterów są nieprzypadkowe. Zostały nadane przez autora zgodnie z praktykowanym w komediopisarstwie zwyczajem przydzielania postaciom imion znaczących. Gadulski i Szarmancki mają swoje nazwiska od cech charakteru. Imiona służących, Jakub i Agatka, są imionami, jakie w tamtych czasach nadawane były w niższych warstwach społecznych. Podobnie imiona Teresa i Walery – zarezerwowane dla stanu szlacheckiego (imię Walery nosi także podobny bohater innej komedii, Skąpca Moliera). Istotne jest też zdrobnienie imienia pokojówki. Nazwisko państwa Podkomorzych pochodzi od sprawowanego przez bohatera urzędu. Świadczy to o zapracowaniu sobie przez Podkomorzego na swoją pozycję społeczną. Natomiast Starosta jest tak nazywany od posiadanego tytułu. Oznacza to, że odziedziczył on swoją pozycję społeczną, jest mu ona należna nawet w obliczu braku jakichkolwiek zasług. Być może nawet została zdobyta wcześniej niezgodnie z prawem i moralnością (tytuł Starosty nadawano szczególnie zasłużonym, był on dzierżawcą ziem królewskich; w dobie złotej wolności szlacheckiej uległo to jednak wypaczeniu, ten i inne tytułu były sprzedawane).
Bohaterowie opisują innych bohaterów, rozmawiając o nich ze sobą. Na przykład Agatka mówi do Jakuba na temat Starościny:
Wszystkich znudziła, wzdycha, w ustawicznym frasunku, / Zawsze narzeka; nie wiem, co siedzi w tej głowie! / Bóg dał piękny majątek, honory i zdrowie, / A zawsze nieszczęśliwa; we dnie spać się kładzie, / A całą noc się tłucze w dzikiej promenadzie.
Postacie dokonują również autocharakterystyk, między innymi poprzez wypowiadanie swoich poglądów. Na przykład Starosta w rozmowie z Podkomorzym na temat cnoty i próżności sam opisuje siebie kompromitującymi słowami:
Ja, co mówię i myślę sposobem otwartym, / Powiadam, że uparty człek zawsze wygrywa, / Świeży mam tego przykład; rok ledwie upływa, / Kiedy byłem na dziale Chorążego synów; / Najstarszy jak się uparł o kilka tam młynów, / Niesłusznie, prawda; cośmy się go naprosili, / I nie, i nie! Nareszcie bracia ustąpili – / Powiedzże Waćpan teraz, że uparty traci.