Powrót posła Juliana Ursyna Niemcewicza jest komedią napisaną wierszem. Składa się z trzech aktów. Poprzedzają go dwie przedmowy – do Stanisława Małachowskiego i do czytelnika. Akcja dramatu rozgrywa się na wsi, w posiadłości państwa Podkomorzych. Zdarzenia dzieją się w 1790 roku, podczas przerwy w obradach sejmowych.
Akt pierwszy zawiera dziewięć scen. Rozpoczyna się od porannej rozmowy Jakuba z Agatką na temat Starosty Gadulskiego, Starościny, Szarmanckiego i swojej miłości. Według słów służących: Starosta jest gadułą i warchołem, jego żona nudną histeryczką zaczytaną w sentymentalnych lekturach, a Szarmancki starającym się o rękę Teresy trzpiotem. Natomiast Jakub z Agatką planują małżeństwo. Po ich rozmowie pojawiają się Podkomorzy, Podkomorzyna i Starosta. Rozmawiają o polityce. Swoim zachowaniem Gadulski potwierdza przedstawioną wcześniej na jego temat opinię. Podkomorzy i Podkomorzyna przedstawiają się natomiast jako patrioci i zwolennicy reform mających na celu poprawę sytuacji Rzeczpospolitej. Wkrótce Jakub przynosi list informujący o powrocie z obrad sejmowych Walerego. Między Starostą i Podkomorzym dochodzi do sprzeczki na tematy polityczne i ten pierwszy grozi, że nie pozwoli swojej córce wyjść za syna tego drugiego. Następnie przychodzi list od Starościny, która przeprasza, że nie przybędzie na śniadanie z powodu migreny. Postacie rozmawiają na jej temat, opisując ją jako wychowaną na sposób nowomodny, francuski. Podkomorzy gani takie wychowanie, natomiast Gadulskiemu jest ono obojętne. Przy okazji okazuje się, że Starosta ożenił się kobietą o odmiennych – niż jego – poglądach, ale posiadającą spory majątek. Następnie Podkomorzy, Podkomorzyna i Starosta idą odwiedzić chorą (która tak naprawdę nie jest chora, zachowuje się tak jednak), a pojawia się Teresa. Wyznaje ona sama przed sobą, że jest zakochana w Walerym. Rozmawia z Szarmanckim, który wyznaje jej miłość. Kiedy starościanka odchodzi – okazuje się jednak, że młodzieniec chce się z nią ożenić dla posagu, aby móc spłacić swoje długi. Następnie bohaterowie wracają z odwiedzin u Starościny. Przyjeżdża Walery i zostaje serdecznie powitany przez rodziców. Dowiadujemy się też, że wszyscy trzej synowie Podkomorzego zostali wychowani tak, aby służyć krajowi. Gani to Starosta, który uważa, że nie ma wtedy kto zajmować się gospodarstwem.
Drugi akt również dzieli się na dziewięć scen. Na początku Teresa mówi o swoich uczuciach do Walerego. Następnie on przychodzi i para czule wita się po długiej rozłące. Teresa daje Waleremu (jako dowód miłości) uszyty przez siebie pas, a następnie odchodzi wezwana przez matkę. Pojawia się Szarmancki i wylewnie wita się z Walerym. Rozmawiają o podróżach tego pierwszego po Europie, roztrwanianiu przez niego majątku i jego podbojach miłosnych. Szarmancki pokazuje Waleremu pamiątki po swoich kochankach, między którymi jest też portret Teresy. Walery we wzburzeniu wychodzi. Pojawia się Starościna, która roztkliwia się nad swoim losem, opowiada Szarmanckiemu historię swojej sentymentalnej miłości. Następnie on czyta jej wiersz. Starościna zapewnia Szarmanckiego, że to on dostanie rękę Teresy. Szarmancki odchodzi, a pojawia się Starosta. Zdaje on sobie sprawę, że Starościna wcale nie jest chora, a znajduje się pod wpływem przeczytanych przez siebie książek (dotyczących sentymentalnej miłości). Przeszkadza mu to, nie chce się jednak z nią rozwodzić, ponieważ wtedy straciłby majątek. Gadulski i Starościna rozmawiają o wydaniu Teresy za mąż. Starosta zastanawia się którego z konkurentów wybrać. Zależy mu na tym, aby odbyło się to jak najmniejszym kosztem. Starościna namawia go, żeby oddać rękę Teresy Szarmanckiemu. Zapewnia, że ten nie będzie chciał posagu, a zależy mu jedynie na Teresie. Później Starościna chce, aby Gadulski zburzył karczmę znajdującą się na terenie ich majątku i w jej miejscu wybudował sentymentalny ogródek z kaskadą. Kiedy ten nie zgadza się, ona mdleje.
Ostatni, trzeci akt dzieli się na siedem scen. Teresa, rozmawiając z Agatką, dowiaduje się, że Szarmancki potajemnie sprowadził do posiadłości malarza, który wykonał jej portret (ten sam, który wcześniej Szarmancki pokazał Waleremu). Następnie Agatka, widząc, że zbliża się Walery, odchodzi (aby nie przeszkadzać). Kochankowie wyjaśniają sprawę z portretem. Walery na wieść, że Gadulski za namową Starościny oddał rękę Teresy Szarmanckiemu, postanawia z nim porozmawiać. Przyłącza się do nich Podkomorzyna i obiecuje swoje wstawiennictwo. Teresa odchodzi, a przychodzą Starosta i Podkomorzy. Walery, za wstawiennictwem Podkomorzyny i Podkomorzego, prosi o rękę Teresy. Gadulski odmawia jednak i upiera się przy oddaniu jej Szarmanckiemu. Nawet kiedy Podkomorzyna odwołuje się do ich umowy sprzed lat, Starosta odpowiada, że umowa była tylko ustna, więc nie jest zobowiązany jej spełniać. Następnie pojawiają się Starościna, Teresa i Szarmancki. W rozmowie okazuje się, że Szarmanckiemu zależy na posagu, nie na Teresie. W związku z tym Gadulski odmawia mu jednak wydania za żonę Teresy. Szarmancki zostaje zmuszony na boku przez Walerego do oddania portretu i odchodzi. Następnie Teresa prosi Starostę, aby ten oddał jej rękę Waleremu. Przekonują go również Podkomorzy i Podkomorzyna. Gadulski zgadza się jednak dopiero wtedy, gdy przekonywać go zaczyna Starościna (robi to ze strachu, że ta może chcieć się z nim rozwieść, jeśli nie spełni jej zachcianki). W ostatniej scenie do zgromadzonych dołączają Jakub i Agatka. Proszą Podkomorzych o pozwolenie na ślub. Ci zgadzają się, a dodatkowo Podkomorzy uwalnia z tej okazji od poddaństwa swoich chłopów.